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系统状态机：
效果展示：
1、
机器人建图定位系统-基础重定位，定位功能演示
2、
机器人建图定位系统-增量地图构建，手动回环检测演示
3、敬请期待…
开源链接：
1、多传感器融合里程计
https://gitee.com/li-wenhao-lwh/fusion-odometry
2、Lifelong后端地图管理模块
https://gitee.com/li-wenhao-lwh/lifelong-backend
3、机器人公共算法库
https://gitee.com/li-wenhao-lwh/slam_lib_3d
4、Qt人机交互系统
暂不开源