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背景：使用实验室提供的服务器配 Carla-ROS2 联合仿真的实验环境，在安装好 Carla 后运行

./CarlaUE4.sh

但是出现

Disabling core dumps.

报错，而且不会出现 Carla 的窗口；

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解决：运行以下命令

./CarlaUE4.sh -carla-port=6000

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解释：因为在使用下述命令的时候是按默认端口 2000 启动的，这也是 Carla 官方文档中所写的默认端口号，但是已经有人使用这个端口号在跑实验了，所以 Carla 默认端口已经被占据，因此报错；我们只需要重新指定一个没有人在用的端口号就可以了；

./CarlaUE4.sh

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 参考文章：Eeception "Disabling core dumps" was thrown while running "./CarlaUE4.sh" · Issue #3196 · carla-simulator/carla · GitHub

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补充内容：启动 Carla 时常用的参数

$ ./CarlaUE4.sh -carla-server -benchmark -fps=10 -windowed -ResX=300 -ResY=300

• carla-server 参数表示以服务端模式运行，等待客户端连接
• benchmark fps=10 表示仿真中每一个step的时间间隔相同
• windowed ResX=300 ResY=300 表示窗口化以及大小

SDL_VIDEODRIVER=offscreen SDL_HINT_CUDA_DEVICE=0

• 无界面启动参数

-quality-level=Low

• 若要以低分辨率运行，可以使用 ./CarlaUE4.sh -quality-level=Low

 参考文章：强化学习与自动驾驶——Carla环境配置与benchmark解读 - 古月居